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股票代码:603396
港口自动化系统​
系统介绍
    RTG远程半自动控制系统是由RTG本地智能控制端、设备综合管理系统(EMS)、办公室远程控制端共同组成的一套半智能控制系统。本地智能控制端在接受到EMS发出的指令后控制RTG自身完成大部分非安全隐患的工作,而遇到存在安全隐患的工作时,本地智能控制段则请求EMS寻找空闲的远程控制端在远程办公室人工来帮其完成,在远程控制端完成了相应的工作后,则继续交由本地智能控制终端自动完成剩余的工作。
   RTG远程半自动控制系统改变了传统RTG需要一对一上机操作的模式,赋予了传统RTG自动解决问题的能力,将司机从挂在高空的司机室搬到了舒适的办公室,通过EMS的协调自动完成了设备管理,TOS交互,一控多等功能,在司机舒适度、作业效率、作业安全等方面都有了改善和提高。
系统结构图
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成功案例_宁波CMICT

调箱门机智能控制端一套,运行3年
RTG智能本地控制端4套,1台运行了2年 其余1年 
EMS设备管理系统一套,运行了一年
远程控制端三套,1台运行了2年 其余1年 
本地半智能控制端


作业流程、大车定位、小车定位
吊具定位、集卡引导、箱车引导
箱号识别、安全防护
本地半智能控制端_大车定位+场地、贝位识别



DGPS粗定位+视觉二维码精定位,定位精度±3cm

DGPS解决视觉定位中定位标志在场地中安装位置受限和成本问题,同时实现场地识别、贝位号识别

视觉二次定位解决DGPS受天气等影响出现的精度问题同时实现贝位号的识别确认




本地半智能控制端_大车纠偏




场内半自动作业对大车纠偏的精度要求高,通过传感器测量RTG到固定排架的距离,并通过智能算法对数据进行处理,纠偏精度可达到±5cm

场外利用GPS纠偏,纠偏精度在±10cm,满足RTG在场外行驶的纠偏要求






本地半智能控制端_小车定位




距离传感器+小车编码器双重复合,保证正确性

利用距离传感器对编码器自动复位,消除编码器累计误差

视觉二次精确定位,定位精度±3cm








本地半智能控制端_吊具定位





距离传感器+编码器双重复核,保证高度正确

利用距离传感器对编码器自动复位,消除累计误差,保证吊具精度在±10cm









本地半智能控制端_箱车引导






通过视觉对箱车定位,LED显示屏时时反馈定位信息,方便司机及时调整

提高着箱成功率,避免二次操作









本地半智能控制端_箱号识别







视觉自动识别顶部两边箱号,与TOS自动复合,识别率达95%以上

识别失败,则交由EMS寻找远程操控台人工处理











箱区箱号














车道箱号

本地半智能控制端_安全防护








大车防撞雷达,实现遇到人和物在6米内急停,11米内减速












本地半智能控制端_安全防护









吊具上加装防护传感器

防止吊具砸到车头

防止吊具砸到相邻箱子
















本地半智能控制端_安全防护

确保托板分离,避免拉起集卡

确保集装箱底部锁头拆除,避免拉起集卡,防止在箱区内发生危险


















本地半智能控制端_安全防护

二次停勾,避免吊具钢丝绳刮箱

层高扫描,防止TOS信息错误,保证安全作业



















设备综合管理系统


二次停勾,避免吊具钢丝绳刮箱

层高扫描,防止TOS信息错误,保证安全作业



















本地半智能控制端_安全防护

TOS交互,自动获取和确认指令

获取TOS指令,根据RTG的位置和作业的指令的优先级状况,自动分配指令,并能根据作业状况时时调整

管理本地端和远程控制端,根据指令多少自动分配RTG作业,并为需要远程协助的本地段智能分配空闲的远程控制端

时时监控在线设备状态,及时寻找处理有异常的设备





远程控制端


协助本地端远程完成具有安全隐患的工作,如抓箱、放箱、转场过道等

协助本地端远程确认不能识别的箱号、集卡等

协助处理现场RTG异常

当前操作的RTG的状态信息的显示,如大车位置、小车位置、吊具高度、开闭锁状态等




通讯系统_构成

大容量AP组建无线局域网,可同时满足2-3台RTG同时工作

在成本、稳定性、架设方面能够较好的平衡


通讯系统_网络拓扑

系统目前可完成的工作

内集卡装卸船

外集卡进提箱

内部移箱、倒箱

转场过道

柴电、市电一键切换等